26. HPM Ethercat转Can之主站

26.1. 依赖SDK1.10.0

26.2. 概述

本例程使用HPM6E系列芯片的以太网功能，并基于cherryecat实现ethercat主站功能。本例程使用hpm6e00 full port板子，该硬件可以显示通信状态，并控制通信过程。

特点：

  1. 基于cherryecat主站

  2. 使用hpm6e00 full port硬件

  3. 支持设置Can参数

  4. 支持触发和循环发送两种模式

  5. 支持整帧或以字节方式发送或接收报文并显示

  6. 支持远程帧 标准帧 远程帧

  7. 支持USB SH 命令行

26.3. 例程说明

26.3.1. 环境

26.3.1.1. SDK版本

V1.10.0

26.3.1.2. BOARD

HPM6E00_FULL_PORT

HPM6E00_FULL_PORT

详细信息请参考full_port例程。本例程主要使用P3口作为百兆以太网口，屏幕显示，按键控制，USB及UART log口

26.3.2. 软件配置

26.3.2.1. A. 生成工程

  • 通过HPM SDK Project Generator生成segger工程 generate_project

26.3.3. Ecat主站使用说明

26.3.3.1. 系统介绍

system 本系统分三个模块，主站，ecat转can网关，can设备。主站即为本例程所示，ecat转can网关参考gateway_ecat2can例程，can设备为hpm5e00evk实现的一个简单can收发设备，用户可使用任意can设备代替。 主站与网关通过网线连接，网关与can设备通过can线连接。

26.3.3.2. 主站显示介绍

  • 初始主界面 dis_init 主站上电后显示该界面，主要包括Slaves Num(从站数量), State(从站状态, 默认INIT), Trigger(模式，默认为Trigger方式), Tx Num(已发送帧数)，Rx Num(已接收帧数), 启停显示。

  • 连接从站主界面 dis_connect 主站连接从站成功后，State显示为PREOP，Slaves Num显示为1。

  • 设置界面 dis_set 设置界面显示当前can参数，用户可在该界面设置can参数。主要包括Baud Rate(波特率 默认1M，可设置范围：10k, 20k, 50k, 100k, 125k, 250k, 500k, 800k, 1M)，Mode(模式 默认Trigger方式，可设置：Trigger或Cycle)，Cycle Time(循环时间， 默认1000ms), Frame Mode(帧模式， 默认标准帧，可设置：Standard或Extended)。

  • 数据界面 dis_data 数据界面显示当前发送和接收的数据。其中发送相关的内容可以通过按键设置，接收相关的内容只显示，不能设置。 发送相关： tnu：发送帧索引 tlen：发送帧长度，范围：1-8 tid：发送数据id，范围：0-0x7FF（标准帧）或0-0x1FFFFFFF（扩展帧） trtr：发送数据rtr位，0：数据帧，1：远程帧 tidf：发送数据id是否为扩展id，0：标准帧，1：扩展帧 TX行D0-D7为发送数据的字节。 接收相关： rlen：接收帧长度，范围：1-8 rid：接收数据id，范围：0-0x7FF（标准帧）或0-0x1FFFFFFF（扩展帧） rrtr：接收数据rtr位，0：数据帧，1：远程帧 ridf：接收数据id是否为扩展id，0：标准帧，1：扩展帧 RX行D0-D7为接收数据的字节。

  • 启动界面 dis_start

26.3.3.3. 主站按键介绍

button

  1. 主界面操作

  • 长按左键2s可以切换到设置界面，只有在PREOP状态才能切换到设置界面

  • 长按右键2s可以切换到数据界面

  • 短按右键可以启动或停止主站OP状态，即连接好从站后，通过此动作可以进入OP状态(启动界面)

  1. 设置界面操作

  • 长按下键2s可以切换到主界面

  • 长按右键2s可以切换到数据界面

  • 短按左右键选择要修改的项，选中的项会变红底色

  • 短按上下键修改参数 主要参数包括：波特率 1000000 800000 500000 250000 125000 100000 50000 20000 10000 模式 Trigger:每按一次上键主站发送一次数据，Cycle:每隔循环时间主站发送一次数据 循环时间（ms） 帧模式 Standard Extended

  1. 数据界面操作

  • 长按下键2s可以切换到主界面

  • 长按左键2s可以切换到设置界面，只有在PREOP状态才能切换到设置界面

  • 短按左右键选择要修改的项

  • 短按上下键修改发送参数

26.3.3.4. 主站测试

  1. trigger方式下，每按一次上键，主站发送一次数据，数据内容通过数据界面设置。每次发送完数据Tx Num加1，can设备的数码管加1. ecat转can网关log，表示发送帧rtr为0，dlc为1， id为0

[D] std tx rtr dlc id:0, 1, 0
[I] Module100_ConfigInterfaceWrite0x8000 index:0x8000, subindex:0x20, dataSize:0x2, bCompleteAccess:0x0
[I] pData[0]:0x10
[I] pData[1]:0x0,

  1. cycle方式下，每循环一次，主站发送一次数据，数据内容通过数据界面设置。每次发送完数据Tx Num加1，can设备的数码管加1.默认1000ms发送一帧，相应的Tx Num与数码管每隔1s加1. ecat转can网关log，表示发送帧rtr为0，dlc为1， id为0

[D] std tx rtr dlc id:0, 1, 0

  1. can设备上传数据 can设备发送数据ecat转can网关后，会在主站数据界面显示接收数据的id，rtr，dlc，数据内容。ecat转can网关log，表示接收帧rtr为0，dlc为8， id为0

[D] std rx rtr dlc id:0, 8, 0