18. EtherCAT 主站

18.1. 依赖SDK1.10.0

18.2. 概述

本节主要基于开源 ethercat 主站 CherryECAT，演示在先楫 MCU 上运行 ethercat 主站功能。

18.3. 特性

  • ~ 4K ram，~40K flash（24K + 16K shell cmd, including log）

  • 异步队列式传输（一次传输可以携带多个 datagram）

  • 零拷贝技术：直接使用 enet tx/rx buffer 填充和解析 ethercat 数据

  • 支持热插拔

    • 自动扫描总线

    • 拓扑结构发生变化时自动更新 Slave 信息

  • 支持自动监控 Slave 状态

  • 支持分布式时钟

  • 支持 CANopen over EtherCAT (COE)

  • 支持 File over EtherCAT(FOE)

  • 支持 Ethernet over EtherCAT(EOE)

  • 支持 Slave SII 读写

  • 支持 Slave 寄存器读写

  • 支持多主站

  • 最小 PDO cyclic time < 40 us (实际数值受主站硬件和从站硬件影响)

  • DC 抖动 < 3us (实际数值受主站硬件和从站硬件影响)

  • 支持 ethercat 命令行交互，参考 IgH

下图展示 dc 抖动 < 3us （hpm6800evk + flash_xip）: ethercat

18.4. 运行现象

默认 demo 使用命令行来操作 ethercat 从站的功能。

ethercat ethercat ethercat ethercat ethercat ethercat ethercat ethercat

  • 启动 pdo 1ms 周期性传输

ec_start 1000

  • 搭配 ecat_io 例程控制 LED 开启和关闭

ethercat pdo_write -p 0 0 0x00
ethercat pdo_write -p 0 0 0x01
ethercat pdo_write -p 0 0 0x02
ethercat pdo_write -p 0 0 0x03

  • 搭配 ecat_coe 例程控制电机，使用 CSV 模式

ethercat pdo_write -p 0 0 0x0f // motor on
ethercat pdo_write -p 0 2 0xFF000000 // change ObjTargetVelocity to 255, hexdata from low byte to high byte
ethercat pdo_read -p 0 // get ObjStatusWord and ObjPositionActualValue
ethercat pdo_write -p 0 0 0x00 // motor off

18.5. API

参考 CherryECAT API ：https://cherryecat.readthedocs.io/zh-cn/latest/api.html