27. HPM Ethercat转Can之网关

27.1. 依赖SDK1.10.0

27.2. 概述

本例程使用HPM6E系列芯片的Ethercat通信及Can通信功能，并基于ETG的5001.5000 ethercat转can协议，实现Ethercat通信转can通信功能。

特点：

基于ETG的5001.5000 ethercat转can协议，协议内容参考《ETG5001_3_V0i1i2_S_D_MDP_Gateways》的5000协议
支持设置Can参数
支持触发和循环发送两种模式
支持整帧或以字节方式发送或接收报文
支持远程帧标准帧远程帧
支持USB SH 命令行
支持module slot方式，动态修改PDO映射

27.3. 例程说明

27.3.1. 环境

27.3.1.1. SDK版本

V1.10.0

27.3.1.2. BOARD

HPM6E00EVK

27.3.2. 软件配置

27.3.2.1. A. SSC代码生成

新建SSC项目，选择Gateway2
如果没有Gateway2配置，依次点击Tool->Options->Configurations,并导入software/apps/ecat/gateway_apps_config.xml
依次点击Tool->Application->Import,导入software/apps/ecat/gateway_apps.xlsx
生成SSC代码，依次点击Project->Create new Slave Files,生成代码，同时生成gateway_apps.xml文件。Source Folder：hpm_apps\apps\gateway_ecat2can\software\apps\ecat\Src

注：可以直接使用gateway_apps.esp,该文件已经配置好相关参数，可以直接生成代码。

27.3.2.2. B. 生成工程

通过HPM SDK Project Generator生成segger工程

27.3.3. TwinCAT做主机使用说明

TwinCAT在OP状态按照5001.5000协议，RxMessage_1为接收标准can帧，TxMessage_1为发送标准can帧，RxMessage1_1为接收扩展can帧，TxMessage1_1为发送扩展can帧。
发送标准CAN帧,需要写入TxMessage_1，如发送 1 2 3 4 5 6 7 8 标准CAN帧 id=0
接收标准CAN帧,需要读取RxMessage_1
通过Trigger方式发送当写入TxMessage_1后，通过主站写0x8000索引的32子索引的bit4为1，代表TriggerMode，bit2每写一次1，即可触发发送。
通过Cycle方式发送当写入TxMessage_1后，通过主站写0x8000索引的32子索引的bit4为0，代表CycleMode，根据37子索引的值确定循环发送时间，即可循环发送。
设置Can参数通过主站写0xF800索引的2子索引设置Can波特率注：设置COE需要先将从设备切换到PREOP状态。值与波特率对应关系

            switch (ParameterSet0xF800.Baudrate)
            {
                case 0: //1M
                mq_msg.param = 1000000;
                break;
                case 1: //800k
                mq_msg.param = 800000;
                break;
                case 2: //500k
                mq_msg.param = 500000;
                break;
                case 3: //250k
                mq_msg.param = 250000;
                break;
                case 4: //125k
                mq_msg.param = 125000;
                break;
                case 5: //100k
                mq_msg.param = 100000;
                break;
                case 6: //50k
                mq_msg.param = 50000;
                break;
                case 7: //20k
                mq_msg.param = 20000;
                break;
                case 8: //10k
                mq_msg.param = 10000;
                break;
                case 255: //defined in bustiming register
                mq_msg.param = 255;
                break;
                default:
                mq_msg.param = 1000000;
                break;
            }